工業(yè)機械手的組成
發(fā)布時間：
2023-03-07
工業(yè)機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構、控制系統(tǒng)和機座等四部分組成...
工業(yè)機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構、控制系統(tǒng)和機座等四部分組成。
1．執(zhí)行機構
執(zhí)行機構包括以下幾部分：
(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構件。常用的有鉗爪式、吸盤式和萬能式。
(2)手腕它是連接手爪和手臂的構件，起支持手爪和擴大手臂動作范圍的作用。它可以實現(xiàn)回轉與擺動運動。有時，也可采用無手腕動作的機械手。
(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構件。一般可實現(xiàn)伸縮、升降及回轉擺動等運動。
(4)立柱 它是支承手臂等構件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。
(5)行走機構它是機械手能完成遠距離操作的裝置，由滾輪和導軌或多桿機構組成。
2．驅動機構
驅動機構是驅動手臂、手腕、手爪等構件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式。
3．控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是支配機械手按規(guī)定程序運動的裝置。它必須具備保存或記憶指令信息(如動作順序、到達位置和時間信息)的功能。能及時測量及處理信息，對機械手的執(zhí)行機構發(fā)生控制指令，必要時還可發(fā)出故障報警。
4．機座
機座是安裝機械手執(zhí)行機構、驅動機構等的基礎部件。
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